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            步進電機驅動器之運動控制器
          發布時間:2010-7-30 9:54:13
           運動控制器包括運動控制模塊和通訊模塊。運動控制器負責與用戶上位機交流,并按上位機要求,控制驅動放大器實現電機的受控運動。
            為了讓用戶上位機能專注于高層次的控制工作,運動控制器必須具備足夠的智能。關于運動控制模塊的功能和原理涉及較為復雜的控制技術,此處從簡。這兒介紹與用戶切身相關的通訊模塊。多數情況下,運動控制器負責實現用戶指令。指令的傳遞涉及軟件(協議、指令結構)和硬件。硬件類似前面例子中的電話機/線,PC機/網線等。協議(電話還是電郵)定了,硬件也就基本定了。指令結構好比說話的語法結構,白話文結構,文言文結構等,雙方聽懂就好。
            目前工業常用協議有RS232,RS485,CAN 等。RS232最簡單,但抗干擾差,傳輸距離短。RS485和RS232差不多簡單,抗干擾略強,傳輸距離較長。CAN總線協議以其高速(1百萬比特率)、長距離(1萬米)、高抗干擾的特點,被國外廣泛用于汽車(發動機、傳感和電控系統等)、自動化制造、交通管理等干擾信號嚴重,攸關人身安全的場合。CAN總線只需兩根導線即可組成網絡。其網絡結構類似節日彩燈,從頭到尾總共兩根電源線卻掛幾百盞燈。CAN協議保證不會發生節點為爭奪總線而撞車。但是CAN協議相對復雜,不易掌握。
            優愛寶的RS232系列驅動器采用RS232與用戶機通訊。值得注意的是,在短距離內,RS232也可達到很高的速度。如用合適的外圍器件,速度可達1M以上。而CAN總線系列驅動器將CAN總線和協議打包,再以簡單易用的RS232與用戶界面。因此用戶不必了解和處理紛繁復雜的CAN總線運作方式,也能充分享用CAN總線的高速、長距離、高抗干擾、網絡功能、連線簡潔等優越性能。所有指令均通過CAN總線(在工作地,如廠區、設備內)傳遞,只在用戶上位機的進出口處將CAN協議和RS232協議雙向翻譯/轉換。不算兩根電源線,優愛寶的CAN系列控制器和彩燈沒有區別:兩根信號線能拖掛高達100臺驅動器。
            在指令結構方面,傻瓜型的用戶界面使得用戶無需了解步進電機、驅動器以及CAN總線。指令結構簡單直觀,高容錯。例如要執行速度=1000步/秒,以下指令都有效:“SPD=1000;”,“SPD:1000;”,“SPD 1000;”,“SPD1000;”甚至“SPD%$&*1000;” 萬一輸入了錯誤指令,驅動器返回錯誤信息,錯誤指令不被執行。
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